Email this article Управление четырехкоординатным манипулятором с удаленным центром движения
- Authors: Шалюхин К.А.1
-
Affiliations:
- Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
- Issue: No 1 (2024)
- Pages: 88-96
- Section: АВТОМАТИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ В МАШИНОСТРОЕНИИ
- URL: https://rjsvd.com/0235-7119/article/view/675603
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0235711924010109
- EDN: https://elibrary.ru/SMVSPG
- ID: 675603
Cite item
Open Access
Access granted
Abstract
В статье рассмотрены вопросы разработки системы управления манипулятора с шаговыми приводами. На примере управления механизмами с удаленным центром движения показаны способы формирования управляющих сигналов при использовании униполярных и биполярных шаговых двигателей. Приведены примеры управления приводами с использованием различных задатчиков движения. Обозначены проблемы разработки задатчиков движения и способы управления манипулятором при необходимости одновременной работы двух и более приводов.
Full Text
About the authors
К. А. Шалюхин
Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
Author for correspondence.
Email: constmeister@gmail.com
Russian Federation, Москва
References
- Freschi C., Ferrari V., Melfi F. et al. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
- Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H. et al. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
- Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. Т. 23. № 6. C. 88.
- Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем / Под ред. В.А. Глазунова, С.В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. 244 с.
- Алешин А. К., Антонов А. В., Глазунов В. А. и др. Патент РФ 182946 U1, 2018.
- Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. CA: Apress Berkeley, 2011. P. 51. https://doi.org/10.1007/978-1-4302-3184-4
- Алешин А. К., Антонов А. В., Борисов В. А. и др. Механизмы перспективных робототехнических систем / Под ред. В.А. Глазунова, С.В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2020. 296 с.
Supplementary files
Supplementary Files
Action
1.
JATS XML
2.
Fig. 1. Mechanism with a remote center of motion.
Download (275KB)
3.
Fig. 2. Control pulses of tilt drives: (a) – in the forward direction; (b) – in the reverse direction.
Download (103KB)
4.
Fig. 3. Rotation drive control pulses: (a) – clockwise, (b) – counterclockwise.
Download (131KB)
5.
Fig. 4. Drive control pulses: (a) – down, (b) – up.
Download (127KB)
6.
Fig. 5. Pedal motion controller for the manipulator.
Download (580KB)
7.
Fig. 6. Control diagram using a foot switch.
Download (125KB)
8.
Fig. 7. Mini-joysticks with signal switch.
Download (398KB)
