Управление четырехкоординатным манипулятором с удаленным центром движения

К. А. Шалюхин; Шалюхин К. А.

doi:10.31857/S0235711924010109

Управление четырехкоординатным манипулятором с удаленным центром движения

Authors: Шалюхин К.А.¹
Affiliations:
1. Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
Issue: No 1 (2024)
Pages: 88-96
Section: АВТОМАТИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ В МАШИНОСТРОЕНИИ
URL: https://rjsvd.com/0235-7119/article/view/675603
DOI: https://doi.org/10.31857/S0235711924010109
EDN: https://elibrary.ru/SMVSPG
ID: 675603

Cite item

Full Text

Open Access
Restricted Access

Access granted
Restricted Access

Subscription or Fee Access

Abstract

В статье рассмотрены вопросы разработки системы управления манипулятора с шаговыми приводами. На примере управления механизмами с удаленным центром движения показаны способы формирования управляющих сигналов при использовании униполярных и биполярных шаговых двигателей. Приведены примеры управления приводами с использованием различных задатчиков движения. Обозначены проблемы разработки задатчиков движения и способы управления манипулятором при необходимости одновременной работы двух и более приводов.

Keywords

механизм с удаленным центром движения, , эндоскоп, шаговый привод, задатчик движения, униполярный шаговый двигатель, биполярный шаговый двигатель, система управления

Full Text

About the authors

К. А. Шалюхин

Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН

Author for correspondence.
Email: constmeister@gmail.com
Russian Federation, Москва

References

Freschi C., Ferrari V., Melfi F. et al. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H. et al. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. Т. 23. № 6. C. 88.
Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем / Под ред. В.А. Глазунова, С.В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. 244 с.
Алешин А. К., Антонов А. В., Глазунов В. А. и др. Патент РФ 182946 U1, 2018.
Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. CA: Apress Berkeley, 2011. P. 51. https://doi.org/10.1007/978-1-4302-3184-4
Алешин А. К., Антонов А. В., Борисов В. А. и др. Механизмы перспективных робототехнических систем / Под ред. В.А. Глазунова, С.В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2020. 296 с.