Journal of Computer and System Sciences InternationalJournal of Computer and System Sciences InternationalИзвестия Российской академии наук. Теория и системы управления0002-33883034-6444The Russian Academy of Sciences69920310.7868/S3034543X25060096COMPUTER METHODSКОМПЬЮТЕРНЫЕ МЕТОДЫResearch ArticleDEVELOPMENT OF ALGORITHMS FOR THE JOINT BEHAVIOUR OF AUTONOMOUS UNMANNED VEHICLES GROUP SURVEYING DEFINITE WATER AREAРАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ СОВМЕСТНОГО ПОВЕДЕНИЯ ГРУППЫ АВТОНОМНЫХ НЕОБИТАЕМЫХ АППАРАТОВ ПРИ ОБСЛЕДОВАНИИ ЗАДАННОЙ АКВАТОРИИGruzlikovA. M.ГрузликовА. М.agruzlikov@yandex.ruKolesovN. V.КолесовН. В.kolesovnv@mail.ruLitunenkoE. G.ЛитуненкоЕ. Г.lisa.litunenko@gmail.comTiulnikovV. S.ТюльниковВ. С.viktor.tyulnikov@gmail.comConcern CSRI Elektropribor, JSCГНЦ РФ АО “Концерн “ЦНИИ “Электроприбор”151220256NO6 (2025)№6 (2025)9810723122025Copyright ©; 2025, Russian Academy of SciencesCopyright ©; 2025, Российская академия наук2025Russian Academy of SciencesРоссийская академия наукhttps://rjsvd.com/0002-3388/article/view/699203

The article is devoted to the study of problem of joint behavior of autonomous unmanned vehicles group during the survey of water area. Routes of the vehicles are assumed to be known. The mathematical model of the survey process and scheduling algorithm are proposed.

Рассматривается задача формирования совместного поведения группы автономных необитаемых аппаратов при обследовании заданной акватории. Маршруты аппаратов предполагаются известными. Предлагается математическая модель и алгоритм планирования процесса обследования.

scheduling algorithmsurvey of water areasflow shop schedulinggroups of autonomous unmanned vehiclesалгоритм планированияобследование акваторийпоточное планирование работгруппы автономных необитаемых аппаратовИнзарцев А.В., Киселев Л.В., Костенко В.В., Матвиенко Ю.В., Панин А.М., Щербатюк А.Ф. Подводные робототехнические комплексы: системы, технологии, применение. Владивосток: Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук, 2018. 368 с.Юхнин Е. Радиоуправляемые корабли и катера ВМФ // Морской сборник. 1999. № 4.Франк М.О., Осипников К.Д. Ретроспективный анализ проектных характеристик безэкипажных судов // Труды Крыловского государственного научного центра. Специальный выпуск. 2020. № 2. С. 160–164.Inzartsev A.V., Pavin A.M. AUV Application for Inspection of Underwater Communication // Underwater Vehicles. Austria: In-tech Publisher. 2009. P. 215234.Туфанов И.Е., Щербатюк А.Ф. Разработка алгоритмов группового поведения АНПА в задаче обследования локальных неоднородностей морской среды. Управление большими системами. Вып. 36. М.: ИПУ РАН, 2012. С.262–284.Gerkey B.P., Mataric M.J. A Formal Analysis and Taxonomy of Task Allocation in Multi-Robot Systems // The International J. of Robotics Research. 2004. V. 23. № 9. P. 939–954.The Travelling Salesman Problem and Its Variations / Eds G. Gutin, A.P. Punnen. Springer, 2002. 830 p.Richards A., Bellingham J., Tillerson M., How J. Coordination and Control of Multiple UAVs // AIAA Conf. on Guidance, Navigation and Control. Monterey, USA, 2002.Averbakh I., Berman O., Chernykh I. The Routing Open-shop Problem On A Network: Complexity and Approximation // European J. of Operational Research Ich. 2006. V. 173. № 2. P. 531–539.Chernykh I. The Routing Open-shop with Unrelated Travel Times // Discrete Optimization and Operation Research. 9-th Intern. Conf. (DOOR 2016). Vladivostok, 2016, P. 272–283.Подлипьян П.Е., Максимов Н.А. Многофазный алгоритм решения задачи планирования полета группы беспилотных летательных аппаратов // Тр. МАИ. 2011. Вып. 43.Conway R.W., Maxwell W.L., Miller L.W. Theory of Scheduling. Dover Books on Computer Science Series. Dover, 2003.Nawaz M., Enscore Jr. E.E., Ham I. A Heuristic Algorithm for the m-Machine, n-Job Flow-shop Sequencing Problem // Omega – International J. of Management Science. 1983. №11. P. 91–95.Johnson S. M. Optimal Two- and Three-stage Production Schedules with Setup Times Included // Naval Research Logistics Quarterly. 1954. March. V. 1. № 1. P. 61–68.Лазарев А.А., Мусаков Е.Г., Гардаров Е.Р., Каараджена А.Л. Теория расписаний. Задачи железнодорожного планирования. М.: ИПУ РАН, 2012. 92 с.Грузликов А.М., Колесов Н.В., Литуненко Е.Г., Скородумов Ю.М. Оптимизация информационных обменов в сети автономных абонентов // Изв. РАН. ТиСУ. 2022. № 6. С. 56–64Колесов Н.В., Томмачева М.В., Юхта П.В. Планирование вычислительного процесса в распределенных системах реального времени с неопределенными длительностями решения задач // Изв. РАН. ТиСУ. 2012. №4. С. 5–12.Малашенко Ю.Е., Назарова Н.А. Управление ресурсоемкими разнородными вычислительными заданиями с директивными сроками окончания // Изв. РАН. ТиСУ. 2012. № 5. С.15–22.Liu J.W.S. Real-Time Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs. NJ, 2000. 600 p.Cotlet F., Kaiser J., Mammeri Z. Scheduling in Real-Time Systems. John Wiley & Sons Ltd, 2002.Жолен Л., Кифер М., Дифри О. и др. Прикладной интервальный анализ. М. – Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2005. 468 с.Колесов Н.В., Литуненко Е.Г., Скородумов Ю.М., Толмачева М.В. Планирование заданий в распределенной вычислительной системе на кристалле с минимизацией потребляемой мощности // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2023. T. 23. № 5. C. 1001–1008.Gruzlikov A.M., Kolesov N.V., Skorodumov Iu.M., Tolmacheva M.V. Using Solvable Classes in Flowshop Scheduling // Intern. J. Adv. Manuf. Technol. 2017. V. 88. P.1535–1546.